%0 Journal Article
%T RRR—UPRR—RPUR球面转动并联机构运动学分析
%A 张帆
%A 张丹
%A 杨建国
%J 农业机械学报
%D 2011
%X 构造了RRR—UPRR—RPUR球面转动并联机构，该机构具有3个连续的转动自由度，其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动，实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先，根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式，实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次，利用线性代数方法，推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型，建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终，利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。
%K 球面转动并联机构
%K 解耦运动
%K 螺旋理论
%K 自由度分析
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20110939&flag=1