串并联数控机床伺服系统运动学耦合特性研究

为分析串并联机构运动学耦合问题，提出了一种串并联机构的运动学正、逆解耦分析方法，分析了3-PTT串并联机床伺服进给系统加工过程中运动学耦合机理，建立了耦合模型。针对串并联机构虎克铰结构和运动特性，采用位姿解耦的方法进行分析。在此基础上，以加工螺旋线轨迹为仿真实例，应用ADAMS和Matlab对模型进行联合仿真分析。仿真及试验结果表明：3-PTT串并联数控机床伺服进给系统加工过程中运动速度快且耦合误差小，运动轨迹符合运动学规律，可较好地反映运动耦合状态。该研究过程实现了3-PTT串并联机构运动学解耦。