基于OGRE的铰接式地下矿车驾驶模拟系统

针对地下矿车的工作环境，以自主研发的铰接式地下矿车为原型,分别建立了驾驶模拟系统场景模型、车辆三维模型及巷道模型。充分考虑驾驶模拟器的实时性及真实性需要，建立了地下矿车的三自由度动力学及运动学非线性离散化模型。使用开源图形引擎OGRE驱动模型及场景，将动力学及运动学模型与OGRE融合。使用光线投射方法，虚拟出激光测距传感器，为地下矿车智能控制技术研究提供了良好平台。