含四杆闭链球面机构位置分析方法

提出了针对含四杆闭链的球面机构位置分析的方法。通过对机构进行结构单元拆分，将其划分为四杆闭链球面机构与球面单开链（SOC）基本单元。基于球面环路方程建立了四杆闭链球面机构约束方程（组），基于坐标变换和方向余弦矩阵法建立了球面单开链约束方程（组），基于球面三角学建立了整个机构的耦合约束方程（组），进而获得机构的约束方程组。提出的方法具有约束建立简便、消元求解容易、少增根的特点，有利于获得机构位置分析的符号解或数字-符号解。