%0 Journal Article
%T 含四杆闭链球面机构位置分析方法
%A 杨随先
%A 刘艳芳
%A 孙艳
%J 农业机械学报
%P 262-267
%D 2013
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.08.045
%X 提出了针对含四杆闭链的球面机构位置分析的方法。通过对机构进行结构单元拆分，将其划分为四杆闭链球面机构与球面单开链（SOC）基本单元。基于球面环路方程建立了四杆闭链球面机构约束方程（组），基于坐标变换和方向余弦矩阵法建立了球面单开链约束方程（组），基于球面三角学建立了整个机构的耦合约束方程（组），进而获得机构的约束方程组。提出的方法具有约束建立简便、消元求解容易、少增根的特点，有利于获得机构位置分析的符号解或数字-符号解。
%K 四杆闭链球面机构
%K 位置分析
%K 单开链
%K 球面环路方程
%K 球面三角学
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20130845&flag=1