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ISSN: 2333-9721
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基于遗传算法的自动引导车自适应变结构控制

, PP. 114-118

Keywords: 自动引导车,变结构控制,离散趋近律,遗传算法,自适应

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Abstract:

为了提高自动引导车控制的精度，提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数，克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制，既保留了传统趋近律的优点，又有效改善了系统的控制品质，使系统最终以理想方式在滑模面上运动。试验表明直线跟踪误差为±0.02m，曲线跟踪误差为±0.03m，没有出现抖振现象。

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