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OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用：99美元
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柑橘采摘机器人障碍物识别技
, PP. 171-175
Keywords: 柑橘,采摘机器人,障碍物,区域骨架,特征点,立体匹配
Abstract:
根据柑橘采摘机器人遇到树枝等障碍物的特点，通过提取和处理障碍物图像的骨架恢复障碍物的三维信息。首先采用图像分割、形态学处理、区域细线化等步骤提取障碍物骨架，并进行骨架修剪、恢复遮挡骨架等处理；然后找出骨架中端点、分支点等特征点并记录其连接关系；最后通过对特征点的立体匹配恢复障碍物的三维信息，试验表明障碍物的正确识别率为
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