%0 Journal Article
%T 柑橘采摘机器人障碍物识别技
%A 蔡健荣
%A 周小军
%A 王锋
%A 吕强
%J 农业机械学报
%P 171-175
%D 2009
%X 根据柑橘采摘机器人遇到树枝等障碍物的特点，通过提取和处理障碍物图像的骨架恢复障碍物的三维信息。首先采用图像分割、形态学处理、区域细线化等步骤提取障碍物骨架，并进行骨架修剪、恢复遮挡骨架等处理；然后找出骨架中端点、分支点等特征点并记录其连接关系；最后通过对特征点的立体匹配恢复障碍物的三维信息，试验表明障碍物的正确识别率为
%K 柑橘
%K 采摘机器人
%K 障碍物
%K 区域骨架
%K 特征点
%K 立体匹配
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=091135&flag=1