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6-3-3并联机构逆动力学分析与仿真
, PP. 130-133
Keywords: 并联机构 ,逆动力学分析 ,牛顿-欧拉法 ,仿真
Abstract:
建立了6自由度6-3-3并联机构逆运动学模型，基于刚体动力学牛顿-欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组，并用矩阵QR分解方法求解了该动力学方程组，给出了逆动力学仿真程序开发思路并通过Matlab软件加以实现，通过空载和有载荷作用条件下的算例仿真和分析比较，验证了该动力学模型的正确性。
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