模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证

针对六自由度模块化串联机械臂，进行了正运动学求解，并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发，采用DH法进行结构建模，得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中，针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题，采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解，通过给出解的组合原则，得到了该机械臂逆运动学的完整解析解。为满足机器人系统编程和实际控制需要，基于VC++编制了MFC的运动学算法程序，验证了正逆运动学求解的正确性，为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件。