%0 Journal Article
%T 模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证
%A 李宪华
%A 郭永存
%A 张军
%A 郭帅
%J 农业机械学报
%P 246-251
%D 2013
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.04.043
%X 针对六自由度模块化串联机械臂，进行了正运动学求解，并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发，采用DH法进行结构建模，得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中，针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题，采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解，通过给出解的组合原则，得到了该机械臂逆运动学的完整解析解。为满足机器人系统编程和实际控制需要，基于VC++编制了MFC的运动学算法程序，验证了正逆运动学求解的正确性，为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件。
%K 模块化机械臂
%K 正逆运动学
%K 组合原则
%K 逆解树
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20130443&flag=1