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农业机械学报 2013
柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.03.041, PP. 225-229 Keywords: 柔顺机构,PR伪刚体动力学模型,动力学特性 Abstract: 基于伪刚体模型，综合考虑柔性杆的横向变形和轴向变形的影响，建立了末端受力作用下柔顺机构的PR伪刚体动力学模型，应用拉格朗日方程推导了其动力学方程。从方程特征、响应曲线等方面显示了PR伪刚体动力学模型的性能变化。数值分析结果表明：PR伪刚体模型引入了P副来模拟柔性杆件的轴向运动，可以更真实地体现出柔顺机构的动力学特性，更适合于柔顺机构的动力学分析与设计。
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