%0 Journal Article
%T 柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析
%A 余跃庆
%A 徐齐平
%J 农业机械学报
%P 225-229
%D 2013
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.03.041
%X 基于伪刚体模型，综合考虑柔性杆的横向变形和轴向变形的影响，建立了末端受力作用下柔顺机构的PR伪刚体动力学模型，应用拉格朗日方程推导了其动力学方程。从方程特征、响应曲线等方面显示了PR伪刚体动力学模型的性能变化。数值分析结果表明：PR伪刚体模型引入了P副来模拟柔性杆件的轴向运动，可以更真实地体现出柔顺机构的动力学特性，更适合于柔顺机构的动力学分析与设计。
%K 柔顺机构
%K PR伪刚体动力学模型
%K 动力学特性
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20130341&flag=1