除草机器人机械臂运动分析与控制
, PP. 105-108
Keywords: 除草机器人 ,机械臂 ,运动学分析 ,运动控制
Abstract:
研究了基于直接施药方法的除草机器人，计算机从地面图像中识别杂草目标，通过伺服控制器控制机械臂动作，末端执行器切割杂草并涂抹除草剂。本文着重分析了机械臂运动学问题，求得其逆解。进而转换成机械臂控制参数，并加以修正，软件编程实现机械臂的精确控制。
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