采摘机器人执行器气动柔性关节安全性设计

针对气动柔性关节易发生气体泄漏、失压等安全问题，设计了使用多个气囊驱动的安全柔性关节，从而提高了气动柔性关节在实际使用中的安全性。建立了安全柔性关节的静态数学模型，设计了相应的控制系统，并且设计了具有2个安全柔性关节的机器人单根手指。