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ISSN: 2333-9721
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大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真

, PP. 104-107

Keywords: 微小研抛机器人,多体系统动力学,仿真,非完整约束

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Abstract:

提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。

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