%0 Journal Article
%T 大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真
%A 谢哲东
%A 赵继
%A 张雷
%J 农业机械学报
%P 104-107
%D 2007
%X 提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构，机器人采用轮式移动方式，可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点，建立机器人运动坐标系，附加约束方程作为系统输入，利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析，得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。
%K 微小研抛机器人
%K 多体系统动力学
%K 仿真
%K 非完整约束
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=071026&flag=1