联合收获机视觉导航控制器设计

设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上，提出了双闭环控制结构，采用PD控制，按照导航路径偏差形式，确定了偏差e的构成，试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系，设计了小闭环控制方法，并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明：联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走，跟踪误差最大为0.05m。在田间不同速度下，联合收获机均能跟踪收获与未收获边界，割幅变化范围在