%0 Journal Article %T 联合收获机视觉导航控制器设计 %A 丁幼春 %A 廖庆喜 %A 黄海东 %A 段宏兵 %A 陈红 %A 陈晓坤 %J 农业机械学报 %P 239-243 %D 2010 %X 设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上,提出了双闭环控制结构,采用PD控制,按照导航路径偏差形式,确定了偏差e的构成,试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系,设计了小闭环控制方法,并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明:联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走,跟踪误差最大为0.05m。在田间不同速度下,联合收获机均能跟踪收获与未收获边界,割幅变化范围在 %K 联合收获机 %K 视觉导航 %K 速度自适应控制器 %K 设计 %U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2010s52&flag=1