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ISSN: 2333-9721
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3-UrSR 6自由度并联机构位置分析

, PP. 215-219

Keywords: 并联机构,6自由度,位置正反解,空间分析

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Abstract:

提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3-UrSR并联机构。对该机构自由度进行了计算,对机构的位置反解进行了分析和研究,并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正解的正确性,给出了该机构的位姿分析的数值仿真实例及图形。

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