%0 Journal Article
%T 3-UrSR 6自由度并联机构位置分析
%A 虞启凯
%A 游有鹏
%A 韩江义
%J 农业机械学报
%P 215-219
%D 2011
%X 提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3-UrSR并联机构。对该机构自由度进行了计算，对机构的位置反解进行了分析和研究，并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正解的正确性，给出了该机构的位姿分析的数值仿真实例及图形。
%K 并联机构
%K 6自由度
%K 位置正反解
%K 空间分析
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20111240&flag=1