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ISSN: 2333-9721
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基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位

DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.12.030, PP. 165-170

Keywords: 苹果,采摘机器人,识别,定位

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Abstract:

为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统。模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性。实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2cm。提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9cm;当工作距离为150cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4cm;当工作距离小于100cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0cm。

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