%0 Journal Article
%T 基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位
%A 王辉
%A 毛文华
%A 刘刚
%A 胡小安
%A 李树君
%J 农业机械学报
%P 165-170
%D 2012
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.12.030
%X 为实现机器人自动化采摘作业，设计了苹果作业机器人识别与定位系统。模拟人类采摘过程，采用单、双目视觉组合传感器系统，克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性。实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定，与手动测量结果相比，双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2cm。提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法，试验结果表明：当工作距离为240cm时，双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果，深度方向标准差为4.9cm；当工作距离为150cm时，双目视觉系统深度方向标准差为2.4cm；当工作距离小于100cm时，单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0cm。
%K 苹果
%K 采摘机器人
%K 识别
%K 定位
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20121230&flag=1