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ISSN: 2333-9721
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农业并联机器人同步滑模控制

DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.09.032

Keywords: 并联机器人,同步控制,滑模控制

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Abstract:

农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题,鉴于此,提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法。仿真和实验结果表明,该控制方法跟踪性能好,响应速度快,系统误差小,具有较强的鲁棒性,能够满足并联机器人的控制要求。

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