多类型水果采摘机器人系统设计与性能分析

根据农业机器人的智能化发展需要，研发了能对单果类和串型类水果实现采摘的多类型水果采摘机器人。对水果采摘机器人的软件设计和硬件构造进行了描述，研究了荔枝、柑橘的视觉识别定位方法，以及机械手的行为控制方法，阐明了采摘机器人的作业流程。进行了荔枝、柑橘的采摘作业试验，试验结果表明：系统各模块运转良好，多类型水果采摘机器人进行荔枝采摘的成功率为80%，柑橘采摘的成功率为85%，两类水果采摘一次的平均耗时为28s。