%0 Journal Article %T 多类型水果采摘机器人系统设计与性能分析 %A 熊俊涛 %A 叶敏 %A 邹湘军 %A 彭红星 %A 林桂潮 %A 朱梦思 %J 农业机械学报 %P 230-235 %D 2013 %R 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.S1.041 %X 根据农业机器人的智能化发展需要,研发了能对单果类和串型类水果实现采摘的多类型水果采摘机器人。对水果采摘机器人的软件设计和硬件构造进行了描述,研究了荔枝、柑橘的视觉识别定位方法,以及机械手的行为控制方法,阐明了采摘机器人的作业流程。进行了荔枝、柑橘的采摘作业试验,试验结果表明:系统各模块运转良好,多类型水果采摘机器人进行荔枝采摘的成功率为80%,柑橘采摘的成功率为85%,两类水果采摘一次的平均耗时为28s。 %K 荔枝 %K 柑橘 %K 采摘机器人 %K 硬件结构 %K 软件系统 %K 性能测试 %U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2013s141&flag=1