%0 Journal Article
%T 多类型水果采摘机器人系统设计与性能分析
%A 熊俊涛
%A 叶敏
%A 邹湘军
%A 彭红星
%A 林桂潮
%A 朱梦思
%J 农业机械学报
%P 230-235
%D 2013
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.S1.041
%X 根据农业机器人的智能化发展需要，研发了能对单果类和串型类水果实现采摘的多类型水果采摘机器人。对水果采摘机器人的软件设计和硬件构造进行了描述，研究了荔枝、柑橘的视觉识别定位方法，以及机械手的行为控制方法，阐明了采摘机器人的作业流程。进行了荔枝、柑橘的采摘作业试验，试验结果表明：系统各模块运转良好，多类型水果采摘机器人进行荔枝采摘的成功率为80%，柑橘采摘的成功率为85%，两类水果采摘一次的平均耗时为28s。
%K 荔枝
%K 柑橘
%K 采摘机器人
%K 硬件结构
%K 软件系统
%K 性能测试
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2013s141&flag=1