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科技导报 2013
基于S-NARF算法的点云图像特征提取与描述DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2013.13.006, PP. 45-48 Keywords: SIFT,关键点,NARF特征描述符,点云 Abstract: 针对NARF算法运算速度较慢和提取图像边界特征的局限性问题,提出了一种在以SIFT关键点为原点的局部坐标系下估算3DNARF特征描述符的算法.首先对点云图像进行特征检测,基于DoG3D算子提取3DSIFT关键点.然后对特征进行描述,以SIFT关键点为原点,在相应的深度图像中建立局部坐标系,并在该坐标系下,依据图像分辨率建立斑块,设计一种等角度间距的星状射线.用射线穿过的单元计算描述符向量各元素的值,构成特定维描述符.最后采用RGB-D传感器获取环境点云数据进行实验.结果表明,改进算法提高了运算速度,所提取的特征更具一般性,并且基本不改变描述符的典型性和独特性.
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