%0 Journal Article
%T 基于S-NARF算法的点云图像特征提取与描述
%A 吕强
%A 王晓龙
%A 刘峰
%A 倪佩佩
%J 科技导报
%P 45-48
%D 2013
%R 10.3981/j.issn.1000-7857.2013.13.006
%X 针对NARF算法运算速度较慢和提取图像边界特征的局限性问题,提出了一种在以SIFT关键点为原点的局部坐标系下估算3DNARF特征描述符的算法.首先对点云图像进行特征检测,基于DoG3D算子提取3DSIFT关键点.然后对特征进行描述,以SIFT关键点为原点,在相应的深度图像中建立局部坐标系,并在该坐标系下,依据图像分辨率建立斑块,设计一种等角度间距的星状射线.用射线穿过的单元计算描述符向量各元素的值,构成特定维描述符.最后采用RGB-D传感器获取环境点云数据进行实验.结果表明,改进算法提高了运算速度,所提取的特征更具一般性,并且基本不改变描述符的典型性和独特性.
%K SIFT
%K 关键点
%K NARF特征描述符
%K 点云
%U http://www.kjdb.org/CN/abstract/abstract10422.shtml