高压架空输电线路自动巡线机器人的研制

介绍了自行研制的110kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙；控制系统采用两级分布式计算机控制结构，规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明，较好地解决了自主越障问题，可以完成规定的巡检任务，具有非常广泛的应用前景。