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Keywords: 优化算法,机器人/突出点法,顶点的凹凸性,扩边,削角,自并与互并
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给出在二维环境中路径规划的一个新方法——突出点法.此方法可有效地求解障碍物为凸多边形或凹、凸多边形并存环境中的无碰、局部最优路径规划问题。
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