基于行为优先与任务协调的多移动机器人遥操作

针对单个操作者对多个移动机器人遥操作的困难,提出了基于行为优先和任务协调的多机器人遥操作方法.通过引入机器人局部自主的概念,运用行为优先决策与任务协调模块使操作者和机器人共享运动控制.建立了多机器人系统遥操作体系结构,设计了多通道人机交互接口界面.室外实验表明,提出的方法可以实现人和机器智能的合理分配.运用该方法,单个操作者可完成对多个移动机器人的遥操作.