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重庆大学学报 2007
基于全回路拓扑特性矩阵运动链同构的辨识DOI: 10.11835/j.issn.1000-582X.2007.01.002 Keywords: 运动链,全回路拓扑特性矩阵,同构体,辨识,全回路,拓扑图,特性矩阵,运动链,同构体,辨识,Isomorphism,Kinematic,Chain,优势,构件,计算机,速度,计算量,矩阵元素,自由度,链杆,问题,分歧,回路选择,构建原则和方法 Abstract: 以运动链的广义拓扑图为基础,建立了包含运动链所有信息的全回路拓扑特性矩阵.给出了矩阵的构建原则和方法,并对其用于运动链同构识别进行了研究,进一步给出了应用该矩阵辨识运动链同构体的方法及主要的步骤,并给出了应用实例.同时,解决了其它方法在回路选择上出现分歧的问题,不受运动链杆数和自由度的限制,矩阵元素少,计算量小,速度快,又可以在计算机上实现,因此更加高效和可靠.经过大量的实例证明该方法行之有效,特别是在构件数和回路数多的运动链的同构识别中更具优势.
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