四轮差动全方位移动机器人路径跟随控制分析

研究了一种新型四轮差动全方位移动机器人的路径跟随控制问题。基于运动学模型及人工驾驶的思想，设计了一种异于传统单点跟随控制的新型双点跟随方法，采取前后驱动单元主从控制的模式，将差动单元角速度和速度控制分离，分别设计模糊控制器。最后，对具有代表性的正弦曲线进行路径跟随仿真实验，结果表明设计的路径跟随控制策略可行、超调小、响应快，解决了采用单点跟随控制中出现的高耦合复杂系统问题。