%0 Journal Article
%T 四轮差动全方位移动机器人路径跟随控制分析
%A 陈平
%A 倪振
%A 马伟
%J 重庆大学学报
%D 2013
%R 10.11835/j.issn.1000-582X.2013.03.004
%X 研究了一种新型四轮差动全方位移动机器人的路径跟随控制问题。基于运动学模型及人工驾驶的思想，设计了一种异于传统单点跟随控制的新型双点跟随方法，采取前后驱动单元主从控制的模式，将差动单元角速度和速度控制分离，分别设计模糊控制器。最后，对具有代表性的正弦曲线进行路径跟随仿真实验，结果表明设计的路径跟随控制策略可行、超调小、响应快，解决了采用单点跟随控制中出现的高耦合复杂系统问题。
%K 差动
%K 四轮独立驱动
%K 模糊控制
%K 双点跟随
%K 计算机仿真
%U http://qks.cqu.edu.cn/cqdxzrcn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201303005&flag=1