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大连理工大学学报 2012
基于6UHU型并联机构的动载坦克模拟器螺旋耦合补偿DOI: 10.7511/dllgxb201202009, PP. 209-214 Keywords: 动载坦克模拟器,螺旋理论,耦合补偿,机构模型联合运动 Abstract: 基于螺旋理论,以动载坦克模拟器为研究对象,对6UHU型并联机构螺旋耦合现象进行分析．在逆运动学基础上推导耦合角度及耦合速度,提出动载坦克模拟器螺旋耦合补偿．考虑运动控制器及电机自身性能,以支链实际运动轨迹为模型输入,使用机构模型联合运动方法对螺旋耦合补偿进行了实验研究．结果表明,该螺旋耦合补偿提高了动载坦克模拟器运动的平稳性和准确性,降低了抖动幅度,为模拟器的运动控制研究进行了有益的探索．
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