%0 Journal Article
%T 基于6UHU型并联机构的动载坦克模拟器螺旋耦合补偿
%A 丛明
%A 伍英华
%A 刘冬
%A 杜宇
%A 温海营
%A 于俊发
%J 大连理工大学学报
%P 209-214
%D 2012
%R 10.7511/dllgxb201202009
%X 基于螺旋理论,以动载坦克模拟器为研究对象,对6UHU型并联机构螺旋耦合现象进行分析．在逆运动学基础上推导耦合角度及耦合速度,提出动载坦克模拟器螺旋耦合补偿．考虑运动控制器及电机自身性能,以支链实际运动轨迹为模型输入,使用机构模型联合运动方法对螺旋耦合补偿进行了实验研究．结果表明,该螺旋耦合补偿提高了动载坦克模拟器运动的平稳性和准确性,降低了抖动幅度,为模拟器的运动控制研究进行了有益的探索．
%K 动载坦克模拟器
%K 螺旋理论
%K 耦合补偿
%K 机构模型联合运动
%U http://press.dlut.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20120209&flag=1