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大连理工大学学报 2011
逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起DOI: 10.7511/dllgxb201106019, PP. 896-903 Keywords: 二级倒立摆,逆系统前馈控制,两点边值问题,变增益H∞反馈控制 Abstract: 将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直倒立位置后,采用变增益H∞反馈控制器进行稳定控制．仿真实验结果表明,该方案在较短的摆起时间内实现了二级倒立摆两摆杆的自动摆起,稳定性和鲁棒性明显提高．
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