%0 Journal Article
%T 逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起
%A 张永立
%A 程会锋
%A 李洪兴
%J 大连理工大学学报
%P 896-903
%D 2011
%R 10.7511/dllgxb201106019
%X 将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直倒立位置后,采用变增益H∞反馈控制器进行稳定控制．仿真实验结果表明,该方案在较短的摆起时间内实现了二级倒立摆两摆杆的自动摆起,稳定性和鲁棒性明显提高．
%K 二级倒立摆
%K 逆系统前馈控制
%K 两点边值问题
%K 变增益H∞反馈控制
%U http://press.dlut.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20110619&flag=1