全部 标题 作者
关键词 摘要

OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用:99美元

查看量下载量

相关文章

更多...

基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程

DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.02.001, PP. 153-157

Keywords: 上肢康复机器人,旋量理论,偏速度旋量,动力学,Kane方程

Full-Text   Cite this paper   Add to My Lib

Abstract:

引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比,计算效率更高,更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩,验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性.

References

[1]  Tombari D,Loubinoux I,Pariente J,et al.A longitudinal fMRI study:in recovering and then in clinically stable subcortical stroke patients[J].Neuroimage,2004,23(3):827/839.
[2]  Pignolo L.Robotics in neurorehabilitation[J].Journal of Rehabilitation Medicine,2009,41(12):955/960.
[3]  Mehrholz J,Platz T,Kugler J,et al.Electromechanical and robotassisted arm training for improving arm function and activities of daily living after stroke[J].Stroke,2009,40(5):392/393.
[4]  石炜,郗安民,张玉宝.基于凯恩方法的机器人动力学建模与仿真[J].微计算机信息,2008,24(2):222/223.(Shi Wei,Xi Anmin,Zhang Yubao.Robot dynamics modeling and simulation based on Kane[J].Microcomputer Information,2008,24(2):222/223.)
[5]  夏丹,陈维山,刘军考,等.基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学建模[J].机械工程学报,2009,45(6):41/49.(Xia Dan,Chen Weishan,Liu Junkao,et al.Dynamic modeling of a fishlike robot with undulatory motion based on Kane’s method[J].Journal of Mechanical Engineering,2009,45(6):41/49.)
[6]  刘武发,龚振邦,汪勤悫.基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究[J].应用数学和力学,2005,26(5):577/584.(Liu Wufa,Gong Zhenbang,Wang Qinque.Investigation on Kane dynamic equations based on screw theory for openchain manipulators[J].Applied Mathematics and Mechanics,2005,26(5):577/584.)

Full-Text

Contact Us

service@oalib.com

QQ:3279437679

WhatsApp +8615387084133