%0 Journal Article
%T 基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程
%A 李鸿儒
%A 姜志斌
%A 武玮
%J 东北大学学报:自然科学版
%P 153-157
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.02.001
%X 引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念，推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明，采用旋量理论分析机器人更加简明有效，比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算，与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比，计算效率更高，更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩，验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性.
%K 上肢康复机器人
%K 旋量理论
%K 偏速度旋量
%K 动力学
%K Kane方程
%U http://xuebao.neu.edu.cn/natural/CN/abstract/abstract5308.shtml