利用时频分析法精化GNSS/INS组合导航先验滤波模型

？准确的先验信息对于经典Kalman滤波和自适应滤波都非常重要。应用Kalman滤波时，先验模型的确定往往具有一定的随意性和较强的经验性，缺乏理论基础。以GNSS/INS组合导航为例，利用时频特性分析的方法由惯性元件数据提取出误差的随机特性，得到较为准确的先验信息，避免了实际应用Kalman滤波时繁琐的调试。