一种互相关水下地形匹配导航算法

？为提高水下地形匹配导航的可靠性，提出一种基于假设检验和Unscented变换数据融合的等值线地形匹配导航方法。该方法基于等值线进行地形匹配，借助假设检验进行误匹配诊断，并在误匹配被探测时，使用Unscented变换融合相邻历元的地形观测数据重新进行匹配，提高了匹配定位的精度和可靠性。