基于模型的水下目标三维视觉信息复原

水下目标三维视觉信息复原是水下智能机器人（AUV）感知环境信息、进行自主作业的关键技术。本文介绍了一种基于模型的复原方法，即通过检测目标边缘拟合轮廓，根据模型知识复原三维信息。该方法已经成功地导引AUV进行了水下自主避障、自主剪缆、自主投掷等智能作业。