一般平面机构运动学分析的变换矩阵法

？先阐明了平面（二维）运动副的运动学参变量，建立了其连接的两构件之间相对运动的交换关系，以回路制约方程为基础，建立了一般平面机构（不仅含有低副，同时含有高副）运动学分析的交换矩阵法的统一数学模型。以一对正齿轮传动机构为例，深刻地揭示了齿轮传动中齿面的相对运动关系，说明了该方法的实用性和方便性。