奇异值分解对非定常约束多体系统的动力学分析

？通过对约束方程的雅可比矩阵进行奇异值分解，定义组合坐标，从拉格朗日第一类方程出发，建立了非定常约束多体系统的纯微分方程，给出了动力学数值分析的过程，最后举了一个算例。