排雷机械手指端轨迹的控制

？本文按挖掘阻力最小的原则建立排雷机械手挖掘抓取轨迹方程；为减少计算机在线计算量，便于计算机控制，由最少二乘法建立机械手两关节运动量间的拟合关系，并据此对机械手指端的作业轨迹进行控制。试验结果表明，该方法对排雷机械手实施指端挖掘轨迹控制达到了理想的效果。