一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法

？针对机器人轨迹跟踪问题，提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法。给出了学习算法收敛的充分条件，该算法在不改变学习控制器结构的前提下，对要求跟踪的新的期望轨迹，利用系统的历史控制经验，合适地选择了初始控制输入，使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹，从而达到了改善系统跟踪性能的目的。仿真结果表明了该方案的有效性。