%0 Journal Article
%T 一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法
%A 姚仲舒
%A 王宏飞
%A 杨成梧
%J 兵工学报
%P 330-334
%D 2004
%X ？针对机器人轨迹跟踪问题，提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法。给出了学习算法收敛的充分条件，该算法在不改变学习控制器结构的前提下，对要求跟踪的新的期望轨迹，利用系统的历史控制经验，合适地选择了初始控制输入，使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹，从而达到了改善系统跟踪性能的目的。仿真结果表明了该方案的有效性。
%K 自动控制技术
%K 机器人
%K 迭代学习控制
%K 轨迹跟踪
%K 局部加权学习
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract2913.shtml