机器人运动学正解类复数算法提高运算速度的原理

？关于机器人运动学正解的类复数算法，我们发表过一些论文[1-3]。现在根据这些论文的基本思想，在与传统坐标变换矩阵法比较之下，对类复数算法提高运算速度的原理进行分析，并给出验证算例。