抗差估计及Allan方差在车载组合导航系统中的应用研究

？针对组合导航系统中全球定位系统(GPS)信号易丢失和干扰、惯性导航系统(INS)无法长时间单独工作的问题,通过采用带故障检测和隔离的导航算法解决GPS数据异常的问题,有效提高系统的可靠性;同时当GPS卫星信号短时间丢失时,利用Allan方差分析方法确定惯性传感器误差并进行补偿,使纯INS能够在一定精度内独立工作相对长的一段时间。车载试验结果表明:该方法能够保证组合导航系统的可靠性,且在GPS信号短时间丢失情况下提高了纯惯导系统的导航性能。